五大机器人团队谈：人形机器人的卡点和破局之道 原创

作者 | 金旺

栏目 | 机器人新纪元

2024年7月，上海发布《上海市促进工业服务业赋能产业升级行动方案（2024-2027年）》，大模型、人形机器人、低空经济成了这次《行动方案》中的关键词。

仅仅两个月后，浦东新区印发《浦东新区人形机器人产业高质量发展三年行动计划（2024-2026年）》，本就早早打造了张江机器人谷的上海浦东新区，在人形机器人乘风直上的这两年，再次锚定人形机器人这一赛道。

实际上，张江不仅有傅利叶、智元等机器人明星企业，国地共建人形机器人创新中心也在2024年落户在了张江。

5月29日，在2025张江具身智能开发者大会暨国际人形机器人技能大赛上，浦东新区再次发声，对外发布了“具身智能产业政策16条”。

在三大母基金的百亿基金加持下，浦东新区进一步将基金支持细分到了企业成长、人才保障、模型应用、场景示范、应用推广、技术创新等具体环节。

大会现场还成立了具身智能生态联盟，发布了人形机器人产业标准互认计划，这些也都是浦东新区推动人形机器人产业生态构建的重要一环。

此外，大会现场还邀请了不少人形机器人代表企业，这些企业将他们的人形机器人产品也都带到了现场。

就人形机器人数据、硬件、商业化等关键问题，我们现场从这些企业专家那里找到了些许答案。

01 智元机器人魏强：人形机器人需要开发生态

“预计明年底，灵犀X2交付量有望接近万台。”

这是前不久智元机器人在发布灵犀X2时释放出的信号，万台预期出货量，也成了这一年大家对人形机器人追捧最直观的体现。

我们在这次大会现场也看到了被智元机器人寄予厚望的这款灵犀X2。

灵犀X2全身有28个自由度、体重33.8kg，小脑控制器、域控制器、智能电源管理系统、核心关节模组全部由智元团队自研，可实现拟人步态、复杂舞蹈、点头摇头等动作。

作为智元开源人形机器人灵犀X1的延续，在这次大会上，智元也正式对外发布了灵犀X2全球开发者生态。

据智元机器人灵犀业务线总裁魏强称，“行业认为今年是人形机器人的元年，但是我们觉得，在人形机器人商业化初期，我们不仅需要各行各业的参与，还需要基于二次开发平台构建一个完整的生态。”

据悉，灵犀开发平台可以提供原子能力、组合技能、附件配件，以及开发工具链，并辅以包括社区、集成商、应用场景的生态。

据魏强透露，“这一生态目标是面向科研教育、文旅文娱、健康康养等场景培训新的人形机器人应用，为此，智元还会将合作伙伴中做的比较好的优秀案例，通过智元的营销体系推动其商业化。”

02 傅利叶顾捷：做好机器人硬件，与AI公司“大脑”连接

2025年4月11日，傅利叶正式对外发布开源人形机器人Fourier N1。

Fourier N1是傅利叶对外发布的第三款人形机器人，在此之前，傅利叶已经对外先后发布了GR-1、GR-2两款通用人形机器人产品，傅利叶此次也将两款不同尺寸的人形机器人带到了大会上。

实际上，傅利叶做人形机器人时间要更早。

傅利叶创始人兼CEO顾捷指出，“傅利叶是在2020年立项开始做人形机器人，当时并不是从商业角度出发，而是基于原来在上海交大做机器人大赛时做一套完整的机器人系统的想法，在这一年开始搭建人形机器人。”

等到特斯拉做人形机器人的时候，傅利叶已经做出了自己的人形机器人原型机。

不过，顾捷认为，傅利叶的人形机器人和市面上其他机器人不同的是，更聚焦“以人为中心”。

这样的特点与傅利叶康复机器人的基因有关，傅利叶在做上肢康复机器人时，需要考虑患者的握持力量够不够，上肢康复机器人如何调整， 顾捷指出，“我们看到在一些场景中，人形机器人也需要与人进行交互，这些就需要人形机器人围绕人在工作。”

这就需要人形机器人有多模态智能体的加持，傅利叶现在做两项工作：

第一，做好人形机器人的硬件接口，通过与大型AI公司合作，与这些公司提供的“大脑”连接起来，实现智能交互。

第二，实现更生动的理解，包括提升多模态感知、端到端计算能力。

第三，打造长期可靠的硬件，打造医疗级、可靠、安全的人形机器人。

03 银河通用王鹤：训练人形机器人，合成数据效率很高

作为成立仅两年，累计融资达到13亿元的银河通用，是人形机器人学术派的代表企业，也是仿真数据训练人形机器人的代表团队。

这次，银河通用同样将Galbot G1带到了大会现场，展示的也依然是零售取货场景。

银河通用创始人王鹤认为，端到端的VLA模型是继LLM、VLM之后，从数字世界跨入物理世界关键的具身大模型，然而，数据不足是现在具身大模型遇到的瓶颈。

相较于主要来源于互联网的LLM用到的训练数据，VLA模型用到的动作数据目前普遍来自于真机采集数据，这将受限于当下人形机器人数量和雇佣的遥操作人员的数量。

王鹤现场举的一个例子是：

类比自动驾驶，头部车厂每天回流数据超过1亿条，相较而言，特斯拉有500台人形机器人在做数据采集，斯坦福联合谷歌等企业采集的人形机器人数据达到了100万条。

因而，王鹤认为，“当下通过人形机器人真机采集的数据量远远无法满足人形机器人训练需求，要突破数据瓶颈，就需要借助合成数据来实现。”

据王鹤介绍称，银河通用今年基于10亿级合成数据做了一个端到端基础大模型，基于这一模型可以实现不同光线环境下的零样本泛化，这样的模型在真实世界部署只需要少量真实数据进行对齐就能实现。

王鹤为此举了另一个例子：

面对一箱矿泉水，要想让人形机器人从左到右、从前到后依次执行抓取任务，只需要200条数据进行对齐就能实现，这相当于一个遥操作人员半天的工作量。

而特斯拉人形机器人执行抓取摆放电池任务，是通过40人采集月余、采集了10万条数据才能实现。

“这证明了合成数据的效率可以很高。”

04 卓益得李清都：半马是个检验场，让我们明确了转型方向

成立于2021年的卓益得，同样作为核心企业在此次大会上展出了他们的人形机器人，我们在卓益得展台看到了他们展出的行者二号（X02），以及仿生表情机器人。

据悉，卓益得行者二号由于采用了独特的肌腱仿生驱动方案，整机重量只有30kg，比大多数全尺寸人形机器人都要轻上许多，运动续航能力达到了6小时，目前已经落地在工业场景。

针对卓益得目前商业化情况，卓益得机器人创始人李清都介绍称，目前卓益得聚焦两条产品线，一是面向生产工作的双足系列，二是面向服务生活的仿生系列。

据悉，卓益得也在将两条产品线结合，进一步推出能够拥有仿真人脸的机器人——“孪生人”，这样的“孪生人”既可以帮助人类工作，也能够走进服务和居家场景干活和提供情绪价值。

目前，卓益得的人形机器人此前已经在科研教育、文旅、迎宾、轻体力劳动上落地或测试，并在同步探索物流分拣、养老助老等场景应用。

值得一提的是，在今年4月于北京举办的人形机器人半程马拉松上，卓益得机器人在不换电池的情况下拿到了季军的成绩。

据李清都透露，赛后团队内部对行者二号进行了系统性复盘，围绕结构、控制、任务能力和交互体验几个方面进行了一系列优化：

在结构可靠性方面，针对比赛中暴露出的稳定性问题，卓益得团队重新设计了关键部件，强化运动关节结构，这也是卓益得后续能在张江全地形赛中夺冠的主要原因；

在运动控制方面，卓益得团队通过算法优化提升了机器人行走鲁棒性与能量效率，在步态更拟人化、运动稳定性和续航能力上进行了进一步提升，这也将为后续机器人在户外巡逻、物流配送等长续航场景打下基础；

在任务执行方面，卓益得团队为机器人新增了灵巧手和多模态导航，由此实现抓握、取物等操作，并支持复杂环境自主移动，为巡逻场景物品携带、物流配送精准操作奠定基础；

在机器人拟人化方面，卓益得团队优化了仿生外观和自然步态，使机器人动作更贴近人类，提升人机交互亲和度。

经过这一系列优化，不仅解决了赛事中人形机器人暴露出的问题，也让卓益得更明确了向实用化仿生人形机器人方向转型。

据悉，卓益得的短期计划通过建立训练中心采集数据、优化算法，加速量产准备，今年预计实现销售规模的规模性增长，中长期目标是将人形机器人应用到巡检、物流、家庭服务等场景场景中。

05 数字华夏刘迅：基于场景化，落地人形机器人

2025年4月28日，数字华夏对外发布人形机器人星行侠P01，在这次大会上，数字华夏将这款新品带到了现场。

说起来，星行侠P01是数字华夏对外发布的第三款机器人，数华夏成立于2024年3月，曾先后对外发布了拥有仿生电子皮肤的夏澜和夏起。

据数字华夏研发中心总经理刘迅介绍，“星行侠和我们之前发布的等人身高人形机器人夏澜、夏起是弟弟与姐姐、哥哥的关系，这款产品是我们IP系列产品，可以进行全方位定制，包括外观、表情、语音音色、动作、人设和知识库，适用于企业 IP 形象、品牌联名、展会互动等多个场景。 ”

这款产品另一个独特之处是具备“本体”和“飞兵”两种模式。

刘迅告诉我们，“目前还没有哪家企业敢说自己的人形机器人在公开环境可以自由行走且不会摔倒，现在人形机器人仅凭双足行走稳定性在90%左右，这是我们做‘飞兵’模式的根本原因。”

此外，针对这一模式的研发设计，刘迅也告诉我们，数字华夏有如下两点考虑：

第一，飞兵模式和星行侠整体酷酷的小孩外形契合度比较高，毫无违和感，且续航能力更长，最高可达到10小时续航；

第二，我们是面向B2C客户，客户买了这款产品可以根据不同场景选择是采用双足模式行走，还是通过飞兵模式运行。

例如针对巡展演示，如果是想炫技，就可以用本体双足行走，如果是100%不能摔倒的演示场景，就需要用飞兵模式。

至于商业化，数字华夏将商业零售、展厅展览、文体文娱、科研教育设定为星行侠率先落地的应用场景，在落地过程中更关注的是星行侠场景化能力和为企业带来的ROI。

例如在酒店场景，星行侠可以作为酒店前台，也可以作为VIP客户的专属服务机器人。

相较于当下酒店已有的服务机器人，刘迅告诉我们，“这款机器人拥有全自由度的灵巧手，可以为VIP客户端茶倒水，也可以徒手按电梯来在商用办公楼的不同楼层送东西，再加上端到端的大模型，场景化应用会有更大的想象力。”

值得关注的是，当下服务机器人已经通过梯控模块实现上下电梯，对此，刘迅告诉我们，“星行侠也实现了通过梯控模块直接控制电梯，不过，这种方案更适合拥有一整栋办公楼的大型企业，但如果是一栋综合商用办公楼，如何和多个业主商谈并达成一致会是一个现实问题难题，而通过灵巧手按电梯就不存在这个问题。”

据刘迅透露，“星行侠的灵巧手按电梯的识别率已经做到了90%以上，虽然还没达到两个9（99%）、三个9（99.9%），但是在针对按电梯没按中的情况，只需要再重新执行一次任务操作就能完成。”

实际上，数字华夏也有考虑过通过指尖触觉传感器来灵巧手在类似场景的识别率，然而由于带有触觉传感器的灵巧手普遍还在万元左右，而数字华夏这款今年预期交付1000台的星行侠P01目前预售价格是19.8万元，最终是希望做到10万元左右。

正是基于成本考虑，数字华夏目前还没有在星行侠上采用指尖触觉传感器方案。